کنترل دور موتور dc شاید در ابتدا خیلی ساده به نظر برسد و اعمال یک سیگنال pwm به خروچی همه چیز را حل کند ولی با اضافه شدن سنجش دور موتور به سیستم کنترلی باید بدانیم که rpm در زمان یک ثانیه حساب نمیشود و rpm واقعی نیاز به 60 ثانیه گذر زمان دارد و ما نیز برای تنظیم دقیق سیستم هر 60 ثانیه باید یک کنترل بر روی گردش موتور اعمال نماییم.یعنی اصولا به صورت هم زمان نمیتوان دور موتور را به میزان مورد نظر رساند.(البته تحت شرایطی میتوان دقت و سرعت رسیدن به حالت مانای نهایی را بیشتر کرد).هدف ما رسیدن به کمترین زمان برای حالت مانای نهایی سرعت دور موتور است که در ادامه در این رابطه بحث میکنیم.