روبات مسیر یاب ویژه

مشخصات ربات :

ربات مسیریابی که معرفی می گردد دارای مشخصات زیر می باشد :

1 ) دارای 15 سنسور LTH1550 که نویز پذیری محیطی آن بسیار پایین است.

2 ) دارای 2 موتور گیربکس 800RPM که علاوه بر سرعت، دارای قدرت لازم در برخورد با موانع و شرایط ویژه می باشد.

3 ) دارای درایور دو طرفه L298 با قابلیت تحمل جریان 2 آمپر.

4 ) دارای آی سی میکروکنترلر ATmega16 با فرکانس داخلی 8MHz.

5 ) دارای 15 مولتی ترن برای تنظیم دقیق سنسورها در شرایط محیطی مختلف.

6 ) دارای 8 آی سی آپ امپ LM358 برای تبدیل خروجی آنالوگ سنسورهای IR به خروجی دیجیتال.

7 ) دارای تغذیه 12 ولت و رگولاتورهای 7808 و 7805 برای کاهش تدریجی ولتاژ ورودی به 5 ولت.

8 ) استفاده از برد فایبرگلاس برای سوار کردن قطعات به منظور استحکام بیشتر برد.

9 ) استفاده از شاسی پلکسی برای استحکام بیشتر ربات.

10 ) استفاده از تلق پلکسی مشکی برای سوار کردن بردهای الکترونیکی و زیبایی ربات.

11 ) استفاده از چرخ های5/5 سانتی متری ( بدون احتساب روکش ) از جنس تفلون، برای عکس العمل سریع ربات در پیچ و خم های مسیر مسابقه.

روبات ویژه

نظیم سرعت ربات :

این ربات مسیریاب دارای قابلیت تغییر سرعت توسط دیپ سوئیچ 4 تایی تعبیه شده بر روی برد اصلی است. استفاده از این قابلیت ربات بدین صورت است :

1 ) اگر کلید 1 در حالت ON و 3 کلید دیگر در حالت OFF باشد : در این حالت ربات دارای کمترین و مطمئن ترین سرعت می باشد. برای مسابقات که در آنها می توان چندین رکورد را ثبت نمود، معمولا پیشنهاد می شود که برای اولین رکورد از سرعت کم و مطمئن ربات استفاده شود تا ربات بتواند تمام مسیر مسابقه را برای یک بار هم که شده، به صورت کامل طی نماید.

2 ) اگر کلید 2 در حالت ON و 3 کلید دیگر در حالت OFF باشد : در این حالت ربات دارای سرعت بیشتری نسبت به حالت اول است. ناپایداری ربات در این حالت بیشتر از حالت اول خواهد بود.

3 ) اگر کلید 3 در حالت ON و 3 کلید دیگر در حالت OFF باشد : در این حالت، ربات دارای سرعت بیشتری نسبت به دو حالت قبلی خواهد بود.

4 ) اگر کلید 4 در حالت ON و 3 کلید دیکر در حالت OFF باشد : در این حالت ربات دارای بیشترین سرعت است که این امر باعث ناپایداری بیشتر ربات در طی کردن پیچ و خم های مسیر خواهد شد. با استفاده از روش های مختلفی که در قسمتهای بعدی در مورد آنها توضیح خواهم داد می توان این ناپایداری را به حداقل کاهش داد.

این روبات قابلین حرکت بر روی محیطهای رنگی را نیز دارد زیرا با ولمها میتوان روبات را برای هر محیطی آماده کرد.

تنظیمات ربات

برای استفاده از ربات در مسابقات مختلف، قبل از قرار دادن آن در درون پیست باید یک سری تنظیمات را انجام داد که به شرح زیر می باشد :

1 ) یک سیم دو رشته که در حدود 3 یا 4 متر امتداد دارد را با توجه به رعایت پلاریته، به ربات و منبع تغذیه وصل نمایید.

2 ) منبع تغذیه را روی 11 تا 13 ولت تنظیم می کنیم و با رعایت پلاریته ( سیم قرمز به مثبت و سیم سفید به منفی تغذیه )، سیم ربات را به آن وصل می کنیم. ( هر چه ولتاژ تغذیه ربات بیشتر باشد، سرعت و قدرت ربات بیشتر شده اما از دقت آن کاسته می شود. بنابراین با اتخاذ سرعت و ولتاژ مناسب می توانید رباتی با سرعت قابل قبول و اطمینان بالا داشته باشید.)

3 ) سنسورهای ربات ممکن است در شرایط مختلف دارای کارکردهای مختلفی باشد. LEDهای مربوط به سنسورهای ربات باید روی رنگ مشکی، روشن و روی رنگ سفید، خاموش شوند. اگر چنین عکس العملی صورت نگیرد باید سنسور مربوطه را تنظیم کنیم. پس اولین کاری که باید انجام دهیم، تنظیم سنسور در پیست مسابقه است. برای این منظور باید هر 4 کلید دیپ سوئیچ 4 تایی را در حالت OFF قرار دهیم ( تا موتور های ربات حرکت نکنند ). سنسورها را یکی یکی روی خط مشکی حرکت می دهیم. اگر سنسوری که باید روشن باشد، خاموش بود باید مولتی ترن مربوط به آن سنسور را در خلاف جهت چرخش عقربه های ساعت، بچرخانیم تا LED مربوطه روشن شود و اگر در جایی که سنسور باید خاموش باشد، روشن بود باید برعکس عمل کنیم ( مولتی ترن را در جهت عقربه های ساعت بچرخانیم تا خاموش شود )

به دلیل اینکه سنسورها در فاصله زیادی نسبت به سطح پیست قرار دارند، تنظیم آنها کاملا بستگی به نور محیط دارد. بنابراین تنظیم سنسورها در محل مسابقه، امری کاملا اجباری و اجتناب ناپذیر می باشد. ( پیشنهاد می شود که سنسورها را در هر دو زمینه سفید و مشکی تنظیم نمایید. )

4 ) باید توسط یک پارچه بدون پرز و کمی خیس، پیست مسابقه را تمیز کنیم تا خاک و آلودگی های آن به طور کامل پاک شود. ( این امر تاثیر قابل توجهی در حرکت ربات دارد )

5 ) به دلیل سرعت بالای ربات، برای جلوگیری از لیز خوردن ربات در پیچ ها، از چسب برق برعکس استفاده می کنیم. بدین صورت که منبع تغذیه را خاموش می کنیم و طرف چسبناک چسب برق را به طرف بیرون می چسبانیم ( در زمان ارسال ربات، این کار روی چرخ های ربات به عنوان نمونه انجام شده است )

6 ) دیپ سوئیچ ربات را روی سرعت دلخواه تنظیم می کنیم.

7 ) حال کلید RESET ( کلید فشاری کوچکی که روی ربات قرار دارد ) را به سمت داخل نگه می داریم، منبع تغذیه را وصل می کنیم، ربات را طوری روی پیست قرار می دهیم تا سنسور وسط روی خط باشد ( LED مربوط به آن روشن گردد ) و در نهایت، کلید RESET را رها می کنیم تا ربات شروع به حرکت کند.

نکته : از اتصال تمام کانکتورهای مربوط به سنسورها و برد درایور اطمینان حاصل کنید.

نکته : دیپ سوئیچ 2 تایی تعبیه شده روی برد برای پروگرم کردن میکروکنترلر است و در تمام مراحل باید در حالت ON باشد.

نکته : در صورتی که در زمان بالا رفتن ربات از سربالایی، جلوی ربات از پیست جدا شد و شروع به انحراف و چپ شدن نمود، باید جلوی ربات را با استفاده از نصب یک جسم سنگین، مانند باطری قلمی، سنگین نمود. به منظور اینکه از سنگین شدن بیش از حد ربات جلوگیری کنیم، باید باطری ها را یکی یکی اضافه نماییم تا به وزن مناسب برسیم ( وزن هر باطری قلمی در حدود 15 گرم می باشد. ) .

نکته : در فولدر AVR، دو فایل با فرمت HEX وجود دارد که یکی بدون برنامه مربوط به Loop و دیگری محتوی برنامه مربوط به Loop می باشد. اگر در مراحل مقدماتی، زمین مسابقه Loop نداشت لزومی ندارد از برنامه محتوی Loop استفاده نماییم زیرا برنامه Loop باعث اختلالات ناچیزی در عملکرد ربات در طی کردن سایر المان ها می شود. ربات ارسالی، دارای برنامه کامل است و می تواند Loop را نیز دور بزند. این نکته تنها در حد توصیه می باشد و استفاده از برنامه کامل ( با در نظر گرفتن Loop ) نیز در تمام مراحل مسابقه بلامانع می باشد.